Sorta su un preesistente fortilizio medievale eretto dai fiorentini nel 1331 nei pressi di una cappella dedicata a San Barnaba e distrutto dai pistoiesi per rappresaglia nel 1343, conserva la grande torre e tracce modeste di quelle antiche strutture. Venne realizzata per volere di Cosimo I de' Medici, che ne affidò il progetto a Nanni Unghero; i lavori, che iniziarono nel 1539, erano diretti da Giovan Battista Bellucci. L'intento era di porre fine alle velleità guerresche dei pistoiesi piuttosto che alle minacce esterne. Il nucleo centrale venne ampliato da Bernardo Buontalenti che la collegò con un nuovo baluardo alle mura cittadine. Venne disarmata dal Granduca Pietro Leopoldo nel 1734, dopo aver sostenuto in tutta la sua storia un solo assedio, quello del 1643, quando le truppe dei Barberini attaccarono la città e furono respinte. Fu utilizzata successivamente come caserma, carcere militare, distretto. Al suo interno i tedeschi nel 1944 fucilarono quattro giovani pistoiesi. Data in concessione d'uso al Comune e restaurata, è stata aperta al pubblico nel 1980. Attualmente durante i mesi estivi vi vengono effettuate proiezioni cinematografiche. Collocata all'angolo sud-est delle mura cittadine, ha pianta quadrilatera bastionata con possenti mura a scarpata realizzate in mattoni. L'ingresso è al centro della cortina, i parapetti sono inclinati, le cannoniere si trovano nei fianchi rettilinei e il tratto verticale della cortina è notevolmente sviluppato in altezza. Risponde ai criteri costruttivi di un'architettura grossa o soldatesca che non prevede soluzioni formali o decorative come era tipico dell'architettura militare di Cosimo I.