La chiesa sorge sulla parte piu’ alta di Pignola, detta “Terra Vecchia”; costruita in pietra grigia locale, risale al al secolo XI ed intorno ad essa si è sviluppato il paese. A partire dal XIII secolo furono eseguiti vari lavori e nel 1400 Jacopo Trifosiano terminò la Torre Campanaria a pianta quadrata con cuspide, i cui angoli riportano simboli scolpiti su pietre sporgenti. La chiesa crollò a seguito del terremoto del 1694, e i lavori di ricostruzione si conclusero nel 1789 ad opera dell’architetto Antonio Magni, che si ispirò allo stile del Vanvitelli; egli curo’ il totale rifacimento della chiesa allo stato in cui oggi essa appare, anche se subì ulteriori danni dai terremoti del 1857 e del 1980. In seguito ad un fulmine abbattutosi sull’ edificio, nel 1924 fu rimossa la cuspide del campanile perché seriamente danneggiata; essa è stata finalmente ricostruita nell'agosto del 2019. La chiesa come si presenta oggi è a croce latina a navata unica con volta a botte interrotta dalle unghie a vela in corrispondenza dei finestroni e nella crociera da una cupola sormontata da un lanternino. Sui pennacchi alla base della cupola sono riportati i quattro evangelisti, e lungo la volta alcuni medaglioni incorniciano scene bibliche, ad altorilievo in stucco. Nell’edificio sono presenti opere di notevole pregio: dipinti raffiguranti S. Pietro Apostolo di Carlo Sellitto, i SS. Antonio da Padova e Diego di Filiberto Guma, la Madonna dei Martiri di Vincenzo Lombardo, Crocifissione e Madonna del Rosario della corrente del Pietrafesano, S. Francesco di Paola di Feliciano Mangieri e la porziuncola di ignoto autore locale; sculture raffiguranti S. Vito del XV secolo e Immmacolata del XVII secolo e altre opere. Dedicata al culto della Madonna degli Angeli è decorata da sculture in pietra: oltre al portale barocco, figure zoomorfe, ippogrifi, unicorni, coccodrilli, orsi e leoni, in puro stile medievale ornano la torre campanaria, costruita nel 1400 da Jacubus TRIFHOSIANUS da Stigliano. La chiesa, edificata nel 13° secolo in stile romanico, fu completata nel 1300 e interamente rifatta, secondo i canoni introdotti dalla Riforma Tridentina, da Antonio Magri allievo di Vanvitelli nel 1786, in seguito al terremoto del 1694. Conserva opere pittoriche di Giovanni de Gregorio, detto il Pietrafesa, uno dei più grandi artisti della pittura lucana, che a Pignola visse molti anni e vi morì nel 1636. La leggenda vuole che il suo capo sia sepolto nel pilastro sinistro dell'altare maggiore.