È la più antica chiesa eretta entro la cerchia muraria di Acquaviva Picena. Più volte rimaneggiata, rappresenta un pregevole esempio di architettura medievale militare. Il suo ruolo prioritario nella storia del paese è attestato dal suo utilizzo per le adunanze del consiglio generale. In seguito all'incremento della popolazione fu costruita la più ampia chiesa di San Nicolò, mentre la chiesa di San Rocco, divenuta ormai troppo esigua, veniva ceduta dai Reggenti del Comune ai Padri Agostiniani Scalzi che volevano insediarsi ad Acquaviva. Ancora oggi la chiesa, di proprietà comunale, è officiata dagli Agostiniani. La chiesa sorge su di un piccolo slargo al termine della via San Rocco che la congiunge alla piazza del Forte. La costruzione, in stile romanico, sembra risalire nelle parti più antiche al XIII secolo, ma fu profondamente rinnovata nella metà del Cinquecento. La facciata a capanna, rinsaldata da contrafforti laterali appena emergenti, è arricchita da un loggiatino cieco fittile, ornalo da formelle di maiolica policrome che recano disegni quali il limone, simbolo della barca della Chiesa, e il monogramma di Cristo. Il rosone centrale ed il portale in pietra timpanato sono stati aggiunti posteriormente. Tracce di monofore si intravedono nella varia tessitura del mattone a vista, tipico delle Marche, che conferisce una calda tonalità giallo-rosata all'intera struttura. L'abside esterna è poligonale. Il campanile a vela si apre in una bifora di epoca gotica, come la cuspide che lo conclude. L’interno fu rifatto nel 1860 su disegno di Domenico Rossi-Pannelli, con l'aggiunta di alte colonne ioniche a ritmo binario, che creano degli aggetti nella navata unica, così da individuare piani articolati. Degna di attenzione è la statua lignea di San Rocco, opera del secolo XVIII non priva di eleganza.