Il luogo è stato sede di insediamenti umani sin dall'età del bronzo; vi sono stati trovati reperti di epoca romana e medioevale. Sulla sua sommità fu eretta in epoca longobarda una fortezza (poche tracce rimaste) che ancora oggi dà il nome al rilievo. Il castello divenne in pochi anni di notevole importanza strategica. Ad esso si deve il toponimo "Garda" (dal germanico antico "Warda" o "Warte" ossia "guardia", "fortezza"), che designa il paese ai piedi dell'altura che dará il nome al lago sostituendo il nome latino di Benaco. Si narra che nel 951 Berengario II, re d'Italia, fece imprigionare Adelaide di Borgogna, vedova di Lotario II e futura moglie dell'imperatore Ottone I, nella fortificazione. Ricordando queste vicende, Carducci scrive, nell'ode barbara Sirmione, "Garda là in fondo solleva la rocca sua fosca / sovra lo specchio liquido / cantando una saga d'antiche cittadi sepolte / e di regine barbare". Oggi l'area della Rocca di Garda è uno splendido spazio naturale che rientra nel sito di importanza comunitaria (SIC) IT3210007 “Monte Baldo: Val dei Mulini, Senge di Marciaga, Rocca di Garda”