I lavori di costruzione iniziano nel 1171 e si completano nel 1186. La consacrazione è datata 1186. Il portale principale risulta eseguito nel 1186, come datato da un'iscrizione incisa sul bordo superiore dello stesso, assemblando diversi elementi architettonici di recupero, tra i quali un fregio a girali d'acanto di epoca romana. Lo stesso presenta un architrave romanico scolpito con figure di santi e di animali. Il rosone con 12 colonnine ed archetti a tutto sesto è datato 1222, come riportato dall'iscrizione lapidea posta al di sopra dello stesso. Il documento n.145 del 1243, delle Regesta Firmana, ci cestimonia dei diritti spettanti alla Chiesa di S. Zenone di Fermo. Il robusto campanile con archetti ed ampie monofore è datato 1422. L'interno a tre navate venne completamente ristrutturato nella metà del XVIII dall'Architetto Pietro Augustoni. Si conserva della struttura originaria un capitello romanico inglobato nel primo pilastro destro. Decorazione interna del 1947 eseguita dal veneto Arturo Favaro, con motivi liturgici e scene del Nuovo Testamento. Nel 1998 sono stati eseguiti lavori di restauro e risanamento conservativo della copertura. La chiesa è inagibile a seguito del terremoto del 2016. (fonte: catalogo beni culturali Regione Marche)