Il maniero, è inserito nel Borgo Medievale del paese di Calepio (fuso nel 1927 nel comune di Castelli Calepio). L'origine del castello risale allanno 1430, come riportato da un'incisione sull'arco dingresso. Il maniero è posto in ottima posizione panoramica sulla valle del fiume Oglio, la quale forma una scarpata che delimita il lato sud della struttura. La parte ovest è anch'essa difesa naturalmente da Cimavalle, mentre gli altri due lati, Nord ed Est, sono invece protetti da un profondo fossato. Tutto il perimetro è delimitato da una cinta muraria costituita da pietre di piccole dimensioni con una merlatura guelfa, più tardi sostituita o integrata con una a coda di rondine quando il maniero divenne residenza signorile. Il lato a nord possiede alle due estremità altrettante torri: una di piccole dimensioni ed unaltra a base quadrata, probabilmente già esistente prima della costruzione del castello e successivamente integrata in esso, che è posta a fianco dell'ingresso, a cui si accedeva tramite un ponte levatoio. A fianco di quest'ultima se ne trova unaltra, anch'essa antecedente al 1430 ed inizialmente esterna al castello. Parzialmente distrutta dagli scontri della prima metà del XV secolo, a partire dal 1433 venne utilizzata come cappella dedicata a San Maurizio ed integrata al resto della struttura durante gli interventi strutturali attuati nella prima metà del XVII secolo.