L'attuale Torre risale al 1400, anche se verosimilmente il manufatto oggi esistente venne realizzato su uno precedente, realizzato durante la dominazione araba in Sicilia per la difesa delle coste. In caso di attacco le torri vicine comunicavano tra di loro utilizzando il fuoco di notte e gli specchi durante il giorno. Per segnalare al popolo dell’imminente attacco, dalla cima della torre venivano suonate delle campane e poco dopo partiva un cavaliere che, con trombe o tamburo, avvisava gli abitanti delle borgate distanti dal centro abitato. I Gli abitanti della località denominata "Palma" trovavano rifugio all’interno della torre oppure usavano allontanarsi e raggiungere zone collinari. Se veniva conquistato il piano terra della torre, dal secondo piano si facevano rotolare delle palle di cannone che uccidevano chi cercava di salire ai piani alti. Con l’invenzione della polvere da sparo furono aperte tre bocche per i cannoni verso il mare; durante gli attacchi, dai vicini castelli di Fiumedinisi e Sant'Alessio-Forza D'Agrò, partiva la cavalleria per bloccate i nemici. La prima famiglia proprietaria della Torre fu quella dei Rocca, famiglia nobiliare che diede il nome al paese di Roccalumera.
Nel ‘700 molti nobili del Nord Europa usavano fare il “Gran Tour”, un viaggio in tutta Europa, oggi all’interno della torre è conservata una stampa che raffigura la torre vista da un viaggiatore svedese, una cui copia è esposta al museo di Stoccolma. Dopo il 1830 furono aperte, nella parte superiore, due finestre a sesto acuto in pietra bianca e il tetto fu arricchito da una notevole merlatura che fungeva da terrazzo.
Il Poeta premio Nobel Salvatore Quasimodo fu particolarmente legato alla torre, tanto da dedicarle la poesia Vicino a una Torre Saracena, per il fratello morto, pubblicata in “Il falso e il vero verde” (Mondadori, 1956) in ricordo del fratello Enzo che morì molto giovane a causa di una malattia. Quasimodo e sui fratellini, durante l’infanzia, con delle biciclette attraversavano il centro storico, conosciuto come “U Bagghiu”, in dialetto messinese, per raggiungere i loro amici che li aspettavano nel piazzale della Torre Saracena.
Nel 2000 la torre venne restaurata e nel 2001 fu inaugurata. All’interno è possibile visionare il film “La mia siepe è la Sicilia”, dedicato a Quasimodo e sono esposte le guaches, acquarelli disegnati personalmente da Salvatore Quasimodo dedicati ad alcune sue poesie celebri.
Oggi la Torre Saracena è gestita dai volontari del PARCO LETTERARIO SALVATORE QUASIMODO di Roccalumera, tramite l'Associazione Club Amici di Salvatore Quasimodo.