La chiesa di San Francesco fu fondata dalla comunità francescana presente nella zona di Loro Piceno dal 1362. Consacrato nel 1372, il convento ricoprì un ruolo importante nella vita della città: fino al XVIII secolo, la sacrestia ospitò l’archivio comunale. L'interno presenta stucchi e dorature del maestro Stefano Interlenghi di Montottone. Annesso alla chiesa vi è un chiostro costruito tra il 1430-1434, all'interno del quale vi sono affreschi che ripercorrono la vita del Santo di Assisi. Nella seconda metà del XVIII secolo, il convento ospitò una scuola di Filosofia e Teologia Morale e Speculativa che fu retta, per alcuni anni, dal lorese Padre Gaetano Marcucci. Dal 1767 al 1793 la struttura venne ampliata, e da un catasto del 1780 risulta che vi fossero 32 vani, 8 nel primo piano e 24 nel secondo. Una delle opere più importanti da ammirare è una statua lignea raffigurante la Madonna del Rosario, attribuita allo scultore Sebastiano Sebastiani, realizzata intorno il 1680.