Prestigiosa sede di un ramo della famiglia Antonini, poi dei Mangilli e dei Del Torso, il palazzo è ricco di affreschi. Particolarmente prezioso è un piccolo corridoio affrescato che unisce due corpi di fabbrica, opera di Francesco Chiarottini, ispirato a un vedutismo anticheggiante, in cui si alternano vasi su piedestallo e paesaggi di fantasia entro finte nicchie. Il luogo durante l’anno è aperto per l’attività del CISM – Centro Internazionale delle Scienze Meccaniche, per convegni e conferenze.