A 450 metri di altitudine, il Castello di Minervino domina da uno sperone roccioso il panorama dell’Alta Murgia - la valle Ofantina con le antiche vie della transumanza - e costituisce il nucleo originario del quartiere medievale del paese, noto come “Il Balcone delle Puglie”. Sorto come fortezza nell’XI secolo, fu nel corso dei secoli assediato e abitato da diversi feudatari. Il primo fu il conte normanno Raimfrido, seguito da varie dinastie di rilievo, tra cui i Pipino, i Del Balzo, i Del Balzo Orsini e i principi Pignatelli. Tra gli altri abitanti illustri, Isabella del Balzo, che divenne Regina di Napoli dopo il matrimonio con Federico d'Aragona; Antonio Pignatelli, futuro Papa Innocenzo XII, qui trascorse la sua infanzia. Gli ultimi feudatari furono i Tuttavilla, che mantennero il dominio fino alla soppressione del feudo nel 1806, e che lo rinnovarono secondo lo stile dell'epoca, trasformandolo in un Palazzo Ducale. Nel 1900 fu acquistato dal Comune, per destinarlo a sede municipale. Costruito da maestranze locali, del suo nucleo più antico restano visibili i contrafforti della sezione nord. Due stemmi di Giovanni Pipino, in parte scalpellati, testimoniano il suo intervento nel XIII secolo, mentre importanti modifiche furono apportate nel XVII secolo dal principe Marzio Pignatelli, che realizzò l’area sud, destinata agli appartamenti di rappresentanza, e una scalinata monumentale.
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