Il primo insediamento urbano, viene fatto risalire da alcuni Studiosi e Storici quali Agostino Scipioni e Sebastiano Macci, al periodo immediatamente successivo alla Battaglia del Metauro (207 a.C.). Il Centro Storico, cinto da una completa cerchia di mura, conserva pregevoli monumenti del periodo Rinascimentale in buono stato di conservazione, quali la Torre Civica campanaria, la Torre detta Malatestiana e la Chiesa di Santa Maria Novella