Nell'agosto del 1534, il litorale medio cosentino tra Cetraro e San Lucido fu preso d'assalto dalle scorrerie turche, subendo ricorrenti saccheggi e deportazioni di uomini e donne. Cosicchè, intorno al 1535 fu ideato il primo disegno di apprestamenti difensivi per le coste del Regno di Napoli dal Vicerè Don Pedro de Toledo. Successivamente tra gli anni 1559-1567 iniziò la costruzione delle torri costiere, diretta dal Duca d' Alcalà assieme all'alta direzione del Marchese di Cerchiara.
Inizialmente le torri avevano una forma circolare, successivamente variarono, assumendo una forma quadrata. L'ingresso si trovava in alto e vi si accedeva con una scala. Ogni torre in genere era formata da 3 piani, collegati tramite una scala interna: uno per il deposito, l'altro per l'alloggiamento dei soldati ed il terzo per la batteria di fuoco. Il servizio di guardia era formato da un caporale e tre soldati. Inoltre esiste un ulteriore differenzazione tra le torri di difesa e le torri cavallare; quest'ultime erano dotate di un servizio aggiuntivo a differenza di quelle di difesa: un soldato di guardia a cavallo, che perlustrava di giorno il litorale. Alla torre inizialmente venne dato il nome di Torre d' Acqua Perropata, data la vicinanza ad una cascata che si riversava sulla Ncramata, ma successivamente venne modificato, in onore di un suo torriero, in Torre di Rienzo. Nelle vicinanze della torre è ancora possibile vedere i resti in pietra della stalla utilizzata per i cavalli delle guardie di zone.
La Torre di Rienzo è, dunque, una torretta di avvistamento da cui Cetraro si difese da uno dei più crudi assalti subiti. In quella occasione, probabilmente per puro caso una cannonata sparata dalla suddetta torre colpì in modo determinante due navi turche, costringendole alla fuga. I cetraresi attribuirono questo fortunato colpo alla benevolenza di San Benedetto e da allora ogni anno il giorno della festa si ha la processione di barche sul mare in onore del santo. La torre, costruita su un costone roccioso in prossimità del mare, non è dissimile da quelle costruite nella stessa epoca.
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