Sorta in una zona abitata fin dal secolo VIII a.C., stando ai reperti archeologici rinvenuti nei dintorni, viene da alcuni identificata con l'antico Castrum Minervae. Il toponimo, che in documenti del Duecento, redatti in greco, compare nelle forme Agriotèra, Agriotèras e Agriotèrou, nel XIV secolo è attestato come Grutteriae, Agrettarie e Gruttarie; potrebbe trattarsi di un composto delle voci greche àgrios, 'selvaggio', e tèra, 'caccia', o di un derivato del greco krupterìa, 'luogo nascosto, nascondiglio'. Non manca però chi riporta la denominazione del centro al latino CRYPTA AUREA, 'grotta dorata', riferito alle miniere d'oro che si trovavano nelle sue vicinanze.
Feudo di Giovanni Ruffo, sul finire del XIII secolo, in seguito appartenne a Ruggero di Lauria, ad Anselmo Sabriaso, ai de Luna e ai Caracciolo di Gerace. Verso la metà del Quattrocento, fu a capo di un'importantissima contea, alla cui dipendenze si trovavano numerosi casali.
Assegnata da Alfonso I d'Aragona a Marino Correale, passò poi ai Carafa di Roccella Jonica, ai di Loffredo, ai Ruffo di Scilla, agli Ayerbe d'Aragona e infine ancora ai Ruffo.
Tornata ai Borboni, al termine della parentesi napoleonica, fu annessa al Regno d'Italia, insieme al resto della regione. Tra le testimonianze storico-architettoniche spiccano: la chiesa dell'Assunta, contenente, tra l'altro, pregevoli tele e una scultura della Vergine, di arte bizantina; i ruderi di un castello medievale, sulla sommità dell'abitato; una necropoli dell'età del ferro, a Santo Stefano, e i resti di una costruzione del periodo magno-greco, in località Palazzi.