Il borgo di Cossignano occupa l’area collinare della dorsale fra le sorgenti del torrente Menocchia e del fiume Tesino. Il centro storico, a pianta approssimativamente ovoidale, è nettamente delimitato dalla cinta muraria (le cui parti più antiche risalgono alla fine del XIII secolo) e sorge, alla quota di 400 m s.l.m., su una collina che domina i colli circostanti, caratterizzati da ulivi e calanchi.
I manufatti bronzei rinvenuti nelle necropoli delle contrade Colle e Peschiera mostrano che già nel VI secolo a.C. si era sviluppato sul sito di Cossignano un fiorente centro di civiltà picena, che poté mantenere la sua autonomia fino al 268 a.C. quando il Piceno fu inglobato nel nascente Stato romano. La presenza del tracciato viario Ascoli-Fermo, che attraversava il territorio di Cossignano con una strada già agli inizi del II secolo a.C. e l’iscrizione funeraria di una "Cossinia Fortunata" (databile al II secolo d.C.) rafforzano l’ipotesi secondo la quale il nome Cossignano deriverebbe dal nomen gentilicium degli antichi possessori di un fundus Cossinianus o praedium Cossinianum, forse i Cossinii di Tivoli.
Nell'età cristiana e medievale la storia di Cossignano si legò a quella dello Stato Pontificio e fu sempre di parte guelfa. Cossignano deve a papa Niccolò IV, il papa ascolano, un primo riconoscimento di autonomia nel 1291. La fondazione si fa però risalire al 1303 quando papa Bonifacio VIII concesse la "Coelestis Paterfamilias". Durante il medioevo Cossignano adottò una politica difensiva, trovandosi al centro di numerosi scontri tra Ascoli e Fermo.
La Porta di Levante, o di San Giorgio, è il reperto più antico della cinta muraria che proteggeva Cossignano dagli attacchi nemici. Un arco a sesto acuto ricavato sotto la torre quadrangolare a merli guelfi consente l'accesso al paese e attraverso le sue vie lastricate arriviamo al Palazzo Comunale, attualmente chiuso in seguito ai danni del sisma del 2016.
La chiesa parrocchiale di S. Maria Assunta presenta interessanti reliquie, a cominciare dall'organo che sovrasta il coro fino agli affreschi ed ai dipinti del XVIII secolo.
La chiesa dell'Annunziata, costruita presumibilmente intorno al 1265, colpisce appena varcata la soglia per i meravigliosi affreschi (databili introno alla fine del XV secolo e gli inizi del XVI secolo) che decorano le pareti dell'unica navata. Si tratta di un edificio semplice, senza abside e con un piccola sacrestia, ma con pregevoli opere, su tutte la Pala d'altare del pittore Vincenzo Pagani, raffigurante i Sant'Antonio Abate in trono, S. Giobbe e S. Antonio da Padova. Al piano superiore, sopra la porta d'ingresso, si può ammirare un organo della metà del XIX secolo, appena restaurato, come del resto buona parte dei tesori della chiesa che per lungo tempo non sono stati accessibili al pubblico.
Nei vicoli e nelle case del borgo da segnalare le cosiddette "porte del morto": finte porte, ex varchi che venivano aperti (e dopo murati di nuovo) solo per far passare la bara del defunto.