Circa la probabilmente assai remota antichità della prima fondazione, per la chiesa parrocchiale di San Martino, non sembrano esistere seri dubbi, stante sia il tipo di dedicazione che, in abbinamento a questa, la dislocazione in una posizione strategico-panoramica che non pare azzardato definire come realmente eccezionale: la possibilità di comunicare segnalazioni provenienti dal lago all'alta Val Varrone, tramite tra l'altro l'antistante caposaldo dell'eremo medioevale di Sant'Ulderico, certamente fino a Tremenico e oltre, ne faceva una base logistica e paramilitare di non minore importanza. Allo stato attuale, dati i molteplici rifacimenti, non sembra di poter ravvisare tracce strutturali anteriori alla data odierna di due o tre secoli. è citata nel Liber notitiae Sanctorum Mediolani, databile verso la fine del XIII secolo: in plebe de Dervio, loco Suello ecclesia Sancti Martini.
Ricordata fin dal XIII secolo, ma di possibile origine altomedioevale, la chiesa divenne sede nel 1362 di un rettore e nel 1367 di un parroco. Dal 1583 al 1585 resse la parrocchia Marcaurelio Grattarola di Margno, uno dei primi Oblati di San Carlo, che consacrò la chiesa nel 1583. L'edificio venne in gran parte ricostruito nel 1860 sulla scorta di un progetto formulato sin dal 1853 da Luigi Frassi da Dervio, che realizzò un'imponente struttura tardo neoclassica, non priva d'interesse nella serrata concatenazione degli ordini di facciata e nella solenne ritmicità dell'interno, caratterizzato dal grande cornicione. Molte sono nella chiesa le testimonianze della fase seicentesca, essendo scomparsi gli affreschi e l'ancona ricordati nelle visite pastorali precedenti: la pala della Madonna del Rosario (1627), nella quarta cappella sinistra, dono dell'omonima confraternita di emigrati introzzaschi stabilitisi a Rezzana (Treviso); l'altar maggiore (1660) del tipo a tempietto con un ricco corredo di statuette; la pala della Madonna del Carmine coi Santi Domenico e Antonio da Padova e le anime purganti, nella quarta cappella destra, donata nel 1659 dall'omonima confraternita veneziana, dove pure erano presenti gli emigrati; il pulpito, dalle sobrie decorazioni tardo barocche, del 1687. Al Seicento risale anche una tela coi Santi Antonio da Padova, Felice da Cantalice e Domenico, nel transetto sinistro, così come il campanile, rifatto nel 1650 con una decorazione tardo manieristica vicina a quella della parrocchiale di Pagnona. Al Settecento risalgono la cappella del Crocefisso, terza a sinistra, con statua forse del secolo precedente ma molto ripresa; la Via Crucis su tela; l'Immacolata e Angeli coi Santi Giovanni Battista e Antonio da Padova, offerta nel 1724 dai fratelli Bardelloni e collocata nel transetto destro; i portali del 1771, ripresi nel 1831; il Battesimo di Cristo del Maroni, nella prima cappella sinistra. I profeti Davide ed Elia nell'abside, la Gloria angelica e gli Evangelisti nella cupola e il coordinamento della decorazione a fresco dell'interno spettano a Romeo Rivetta, che vi attese con gusto eclettico nel 1914, riprendendo lo stile dei Tagliaferri. Merita un cenno l'orologio astronomico del campanile, realizzato nel 1707 ma ripreso in età moderna; la piazza antistante è caratterizzata dall'Ossario del 1715, con oratorio ottocentesco.