Scalea è uno dei paesi più importanti e più antichi dell'alto tirreno cosentino. Nelle grotte di Torre Talao sono stati rinvenuti, nel corso di scavi archeologici, manufatti di pietre ed ossa dell’epoca paleolitica.
Durante la civiltà del bronzo, del ferro e nella fase protostorica (X-VII secolo a.C.) gli uomini vivevano nelle valli del Lao in piccole comunità: prova di questo periodo è lo scoglio di Torre dell’isola, una delle prime stazioni dell’uomo nell’Italia meridionale. Durante gli scavi nelle grotte di Torre Talao sono state rinvenute prove della fase musteriana in Calabria, oltre i resti della fauna pleistocenica riferibili all’industria paleolitica media.
Successivamente la zona era stata dapprima terra degli Enotri fino a quando i Greci Sibariti, per facilitare le comunicazioni con la loro colonia di Posidonia (Paestum), nel 600 a.C. fondarono la città di Laos. Essa fu una città costiera posta sulle prime alture del fiume Lao.
Laos si può considerare antenata di Scalea, così come lo fu la colonia romana di Lavinium, come testimoniano i numerosi ruderi di ville romane di epoca imperiale sparse nella piana e nelle prime alture.
Il nucleo originale di Scalea sorse durante il periodo delle lotte tra Bizantini e Longobardi; verso la fine del VI secolo Scalea fu occupata dai Longobardi e rimase loro colonia finché alla fine dell'VIII secolo Carlo Magno sottomise tutti i ducati. I Longobardi costruirono una rocca; la città rimase per circa 3 secoli arroccata, cinta dalla muraglia delle sue case legate tutte insieme e aperta all'esterno con due porte: quella militare, in cima, presidiata dalla fortezza del Gastaldo e trasformato in castello dai Normanni e quella cittadina sullo spiazzo Cimalonga. Il borgo sorto ai piedi del castello divenne come una fortezza sul mare e fu denominato Scalea forse per il suo sviluppo sui gradoni del Colle simile ad una scala.
A Scalea nel VII secolo si erano nel frattempo insediati gli Anacoreti, monaci eremiti greci bizantini che trascorrevano la loro vita ascetica in piccoli rifugi come le grotte della Scalicella. A questi nel secolo IX si aggiunsero i monaci che avevano lasciato la Sicilia per l’invasione degli Arabi.
Già in epoca normanna Scalea aveva avuto una grande attività mercantile e marinara. Agli inizi del secolo XIV Scalea divenne un importante scalo marittimo. In seguito alla sua ribellione agli Angioini divenne terra demaniale.
Durante il periodo angioino-aragonese la popolazione di Scalea salì ad oltre 5000 abitanti.
L’interno di Scalea è un intrico di scale, vicoli, larghi, supporti ed archi. Una delle caratteristiche del nucleo storico sono i “Suppuorti”, tratti coperti delle vie, nati dalla necessità di costruire, per motivi di difesa, le case una sull'altra.
Nel settecento la città aveva solo una piccola frazione, San Nicola (oggi San Nicola Arcella), poiché nel secolo precedente Santa Domenica (oggi Santa Domenica Talao) si era emancipata.
Durante la seconda guerra mondiale Scalea fu bombardata. Dagli anni '60 le poche case che costituiscono l'attuale centro storico vennero progressivamente abbandonate e gli abitanti iniziarono a costruire edifici nuovi occupando la zona a sud del nucleo originario;
Lorenzo Giustiani, viaggiatore erudito del XVIII secolo, descrisse così la città vecchia:
«Questa città tiene 4 porte, una è detta porta di mare, la seconda è detta porta del ponte, da un antico ponte, in cui vi si vede un pezzo di artiglieria; la terza porta di Cimalonga, in cui vi è una torre che serve oggi da carcere e la quarta porta del forte. Nella sommità si vede il suo antico castello quasi diruto coi suoi baluardi e fossi e vi è un pezzo di artiglieria che i vecchi del paese si ricordano di esservene stati molti. Pochi passi lungi dalla porta di mare, verso settentrione, alla sommità di una deliziosa collina, si vede un'antichissima torre detta di Giuda, che dovea servire di specola al suddetto castello.»