Le origini della Chiesa di San Paolo risalgono alla fine dell’XI secolo, stesso periodo in cui fu edificato il Castello della nobile famiglia dei Pietrasanta. Le due costruzioni tutt’oggi si trovano posizionate sulla collina più alta e dominante di Cantù, questo perché dovevano controllare i territori circostanti durante la guerra medioevale tra Milano e Como. Il campanile, oggi diventato uno dei simboli della città di Cantù, originariamente era una delle torri del castello Pietrasanta. Quando la struttura venne adibita a chiesa con le spoglie di San Paolo, si pensa che fu lo stesso Pellegrino Tibaldi, nella seconda metà del XVI secolo, ad aggiungere nella parte alta una stanza per le campane. L'accesso prevede la salita fino all'organo, costruito dal Balbiani nell’anno 1950 a trasmissione elettropneumatica. La visita termina alla partenza delle scale a pioli che raggiungono la cima del campanile.