La chiesa, edificata in stile barocco, è dedicata a San Pietro ed è opera dall'architetto Borsotti che la realizzò nel 1734. L'edificio conserva tele seicentesche di Domenico Fetti, artista della corte gonzaghesca, e settecentesche di Giovanni Cadioli, Gisueppe Bazzani, Francesco Borgani e Giovanni Ghirlandini, pittori d'Accademia. La chiesa subì importanti lavori di risistemazione tra il 1938 e il 1946 ad opera dell'artista mantovano Giuseppe Menozzi che realizzò i portali, il paliotto, i candelieri e le statue in bronzo tuttora conservate all'interno della chiesa; è proprio a seguito di questi interventi che sarà innalzata a basilica minore con titolo di Madonna della Salute.