Il "Barco" nasce come residenza estiva attigua ai luoghi di caccia dei duchi di Urbino. Il palazzo si staglia in un'area naturale circondato da alberi e prati.
Il Barco di Casteldurante (antico nome di Urbania) è stato un famoso luogo di villeggiatura per celebri umanisti e poeti del Rinascimento tant'è che il Tasso ne cantò le lodi nel suo capolavoro. Il Barco era collegato al Palazzo Ducale tramite di fiume che i nobili risalivano in barchetta.