L'ingresso al centro storico è dominato dall'Arco di Porta Pia, edificato nel 1847 in onore del Pontefice Pio IX. Precedentemente all’Arco, vi era la porta di San Benedetto, legata all’omonimo quartiere, che tuttavia è stata demolita per essere poi ricostruita su un tratto più pianeggiante della strada. In cima all’arco è stata apposta l’arma liturgica che ricorda tuttora la dedica della costruzione al Pontefice.
Il territorio comunale fu abitato dai Piceni e dai Romani, come testimonia il ritrovamento di alcune steli funerarie conservate oggi nei musei anconetani. Successivamente diviene feudo dei signori di Brunforte e poi dei Gualtieri. Decaduto il potere degli antichi signori, dal XIV secolo Loro Piceno viene riconosciuto come Libero Comune con ordinamento proprio, retto da un Podestà eletto dal consiglio comunale di Fermo. L’assetto attuale del paese ricalca quello medievale, resta infatti la suddivisione del centro storico in quattro quartieri principali.