Il borgo è situato nell'entroterra abruzzese, nel parte meridionale del massiccio del Gran Sasso d'Italia. La prima notizia certa dell'esistenza dell'insediamento detto Santo Stefano è dell'anno 1239. Dal XIII secolo Santo Stefano fu compreso nel distretto feudale denominato Baronia di Carapelle. Il borgo divenne dominio di varie famiglie tra cui quella dei Medici che fecero erigere la famosa torre medicea simbolo del borgo. Il piccolo centro si caratterizza per la presenza di alcune emergenze architettoniche tra cui si ricordano il Palazzo del Capitano, la Porta urbica e le chiese del santuario della Madonna delle Grazie, la Chiesa di Santo Stefano fuori le mura. Caratteristico del luogo è anche il laghetto prospiciente il Santuario fuori le mura.